Σε πάμπολλα θαυμάσια καλλιτεχνικά δημιουργήματα της αρχαιότητας, εμφανίζονται σαν διπλόμορφα τέρατα, με κεφάλι, χέρια και στήθος ανθρώπου και πόδια, ουρά και μισό κορμό αλόγου.
Η γέννηση των παράδοξων αυτών πλασμάτων δημιούργησε πολλούς μύθους. Ο επικρατέστερος αναφέρει ότι ο Ιξίωνας, βασιλιάς των Λαπιθών, αφού δολοφόνησε άγρια τον πατέρα της μνηστής του, κυνηγημένος και περιφρονημένος από θεούς και ανθρώπους, βρήκε καταφύγιο στο παλάτι του βασιλιά των θεών, του Δία. Αχάριστος όμως και ασεβής καθώς ήταν, επιχείρησε να βιάσει τη σύζυγο του προστάτη και ευεργέτη του, την Ήρα. Οργισμένος για το άδικο ο Δίας, τον τιμώρησε παραδειγματικά. Έδωσε τη μορφή της μεγαλόπρεπης Ήρας σε μια Νεφέλη και ο τυφλωμένος από το ερωτικό πάθος Ιξίωνας ζευγάρωσε μ' αυτήν.
Έπειτα ο Δίας τον έδεσε σε πυρωμένο τροχό που γύριζε ασταμάτητα στον αέρα. Από την ένωση του Ιξίωνα με τη Νεφέλη γεννήθηκε ο Κένταυρος, πλάσμα αποκρουστικό, που όμοιό του, λέει ο Πίνδαρος, δεν υπήρχε στην πλάση. Φρικιαστικό τέρας, που και οι Χάριτες αρνήθηκαν να παραβρεθούν στη γέννησή του. Από την ένωση του Κένταυρου με τις φοράδες της Μαγνησίας γεννήθηκαν οι Ιπποκένταυροι, με μισό σώμα ανθρώπου και μισό αλόγου. Ένας άλλος μύθος λέει ότι οι Κένταυροι είχαν πατέρα τους το μυθικό φτερωτό άτι, τον Πήγασο. Μια διαφορετική εκδοχή θέλει τους Κένταυρους να γεννιούνται από το σπέρμα του Δία που έπεσε στη Γη, όταν ο βασιλιάς των αθανάτων επιχείρησε αποτυχημένα να βιάσει τη θεά του έρωτα, την Αφροδίτη.Πιο κοντά στην ετυμολογία της λέξης Κένταυρος (από το ρήμα "κεντώ" και το όνομα "ταύρος") είναι η ακόλουθη εκδοχή. Κάποιος βασιλιάς της Θεσσαλίας είχε πολλά βόδια. Όταν ένας "οίστρος" (αλογόμυγα) άρχισε να ενοχλεί τα ζώα, η αγέλη σκόρπισε πανικόβλητη. Ο βασιλιάς τότε ανέθεσε σε άνδρες καβαλάρηδες να συγκεντρώσουν την αγέλη. Οι καβαλάρηδες, κεντώντας τα ζώα με τη βουκέντρα, επανέφεραν την αγέλη. Οι ιππείς αυτοί ονομάστηκαν Κένταυροι.
μοχθηροί, επιθετικοί, ζηλόφθονοι, πολεμοχαρείς. Η δύναμή τους ήταν τεράστια. Μετακινούσαν ογκόλιθους, βράχια και πελώριους κορμούς δέντρων, τα οποία εκσφενδόνιζαν στους εχθρούς τους. Αγαπούσαν όμως και τα γλέντια, το πιοτό και τις διασκεδάσεις. Πανέμορφες θνητές και αγνές νύμφες των ποταμών και των δασών έπεφταν θύματα του ερωτικού πόθου των Κενταύρων. Υπήρχε όμως και μια δεύτερη φυλή Κενταύρων, οι οποίοι κατάγονταν κατευθείαν από τους Ολύμπιους θεούς.
Οι Κένταυροι αυτοί ήταν πρόσχαροι, δίκαιοι, γεμάτοι γνώσεις, σοφία και αρετή. Φίλοι, σύμμαχοι, προστάτες, σύμβουλοι και δάσκαλοι των ανθρώπων. Κύριοι εκπρόσωποί τους ήταν: ο Χείρωνας, γιος του Κρόνου και της νύμφης Φιλύρας, και ο Φόλος, γιος του Σιληνού και της νύμφης Μελίας. Σύμφωνα με το μύθο, ο Χείρωνας υπήρξε δάσκαλος του Ασκληπιού, του Ιάσονα, του Πηλέα, του Αχιλλέα και των Διόσκουρων. Από τους πιο γνωστούς μύθους που σχετίζονται με τους Κένταυρους, είναι η σύγκρουσή τους με τους Λαπίθες, η περίφημη Κενταυρομαχία. Οι Λαπίθες ήταν λαός της Θεσσαλίας. Γενάρχης τους υπήρξε ο Λαπίθης, γιος του Απόλλωνα και της νύμφης Στίλβης.
Ο γιος του Φόρβος και οι εγγονοί του Αιγέας και Άκτορας βασίλεψαν στην Ηλεία. Οι Έλληνες αρχικά πίστευαν ότι οι Λαπίθες είχαν κοινή καταγωγή με τους Κένταυρους. Αργότερα όμως τους διαχώρισαν, τους έδωσαν ανθρώπινη μορφή και τους παρουσίαζαν σαν λαό πολεμικό και γενναίο, ενώ οι κάτοικοι πολλών ελληνικών πόλεων τους θεωρούσαν προγόνους τους. Σύμφωνα με το μύθο, οι Λαπίθες εγκαταστάθηκαν στη Θεσσαλία, κοντά στον Πηνειό, αφού έδιωξαν τους Περραιβούς.
Το γεγονός αυτό δεν αποκλείεται να έχει ιστορική βάση, γιατί υπήρχε στην πραγματικότητα τέτοιος λαός, τον οποίο εξόντωσαν οι Δωριείς. Γύρω από το λαό αυτόν δημιουργήθηκαν πολλοί μύθοι. Σύμφωνα με έναν απ' αυτούς οι Λαπίθες πήραν μέρος στην Αργοναυτική Εκστρατεία. Ένας άλλος αναφέρει ότι συμμετείχαν στο κυνήγι του Καλυδώνιου κάπρου, ενώ παλαιότεροι μύθοι ήθελαν τους Λαπίθες θεότητες που συμβόλιζαν τις καταιγίδες.
Η Κενταυρομαχία είναι ο μύθος που συνδέει το λαό των Λαπιθών με τη φυλή των Κενταύρων. Αφορμή για την Κενταυρομαχία υπήρξε το γεγονός ότι ο Ευρυτίωνας, βασιλιάς των Κενταύρων, καλεσμένος στους γάμους του συγγενή του Πειρίθου, βασιλιά των Λαπιθών, επιχείρησε να απαγάγει τη νύφη, την πανέμορφη Ιπποδάμεια. Ο Πειρίθους τον συνέλαβε και τον τιμώρησε σκληρά, κόβοντάς του τα αυτιά και τη μύτη. Η σύγκρουση που ακολούθησε ήταν τρομαχτική. Οι Λαπίθες κινδύνεψαν σοβαρά να ηττηθούν. Χάρη όμως στη βοήθεια και συμπαράσταση του βασιλιά των Αθηνών Θησέα, επιστήθιου φίλου του Πειρίθου, ο κίνδυνος απομακρύνθηκε, οι Κένταυροι νικήθηκαν και απωθήθηκαν στους πρόποδες του Πηνειού. Η αρπαγή των γυναικών των Λαπιθών από τους Κένταυρους ενέπνευσε πολλούς από τους καλλιτέχνες της αρχαιότητας.
Με σύμμαχό του τον αδερφικό του φίλο Θησέα κατέβηκε στον Άδη για να απαγάγει την Περσεφόνη. Τα σχέδιά του όμως κατάλαβε ο βασιλιάς του Κάτω Κόσμου. Αλυσόδεσε, λοιπόν, τους δυο επίδοξους απαγωγείς σε ολόχρυσους θρόνους. Αργότερα ο Ηρακλής όταν κατέβηκε στον Άδη, κατάφερε να απελευθερώσει τον Θησέα από τα δεσμά. Όταν όμως προσπάθησε να λυτρώσει και τον Πειρίθου από την αιχμαλωσία, μεγάλος σεισμός συγκλόνισε τη Γη και τον Κάτω Κόσμο. Ο ήρωας τότε υπακούοντας στη θεϊκή βούληση, εγκατέλειψε για πάντα τον Πειρίθου στον Άδη. Με τους Κένταυρους δε δίστασε να αναμετρηθεί ο ημίθεος Ηρακλής, ο οποίος αφού σκότωσε τους σπουδαιότερους απ' αυτούς, κατάφερε να διώξει τους υπόλοιπους από την Αρκαδία.
Όταν κάποτε ο Ηρακλής βρέθηκε στο δάσος της Φολόης, καταδιώκοντας τον Ερυμάνθιο κάπρο, φιλοξενήθηκε από τον Κένταυρο Φόλο, γιο του Σιληνού και της νύμφης Μελίας. Ο Φόλος πρόσφερε στον ήρωα γλυκύτατο κρασί, δώρο του θεού Διόνυσου. Ο Διόνυσος είχε χαρίσει στον Φόλο ένα πιθάρι με υπέροχο, αρωματικό κρασί, όταν ο Κένταυρος έλυσε μια διαφορά του θεού με τον Ήφαιστο, για το νησί Νάξος, υπέρ του Διόνυσου. Σύμφωνα με άλλη εκδοχή, το κρασί ανήκε σε όλους τους Κένταυρους της Φολόης, φανατικούς φίλους του καλού κρασιού. Γρήγορα το άρωμα του θεϊκού κρασιού απλώθηκε τριγύρω. Το μυρωμένο αέρα οσμίστηκαν και οι άλλοι Κένταυροι της Φολόης. Πλησίασαν, λοιπόν, τη σπηλιά του Φόλου με επιθετικές διαθέσεις αλλά ο ημίθεος τους απέκρουσε. Αφού σκότωσε αρκετούς, καταδίωξε τους υπόλοιπους μέχρι τον Μαλέα.
Όσοι επέζησαν ζήτησαν καταφύγιο σε απόμακρα σημεία. Έτσι ο Ευρυτίωνας κρύφτηκε στη Φολόη, ενώ ο Νέσσος στον ποταμό Εύηνο. Κι αυτοί όμως εξοντώθηκαν από τα φαρμακερά βέλη του Ηρακλή. Ο μύθος λέει ότι όταν ο Ηρακλής έφτασε στον Μαλέα, καταδιώκοντας τους άλλους Κένταυρους, συναντήθηκε με το σοφό Κένταυρο Χείρωνα. Από τραγικό λάθος ο Χείρωνας πληγώθηκε από τα δηλητηριώδη βέλη του Ηρακλή. Η πληγή ήταν αγιάτρευτη και ο πόνος αβάσταχτος. Ο Ηρακλής τον περιποιήθηκε, αλλά τίποτε δεν μπορούσε να ανακουφίσει το δύστυχο Κένταυρο. Ο Χείρωνας προτίμησε να αρνηθεί την αθανασία του, μη μπορώντας να αντέξει τον αιώνιο πόνο και πρόσφερε τη θέση του στον Όλυμπο στον Προμηθέα. Εξίσου άδικος, κατά το μύθο, ήταν και ο θάνατος του Φόλου.
Ο Ηρακλής σκότωσε τον Ευρυτίωνα και παντρεύτηκε τη Μνησιμάχη. Σύμφωνα με άλλη εκδοχή, η Δηιάνειρα ήταν η κόρη του Δεξαμενού. Ο Ηρακλής σκότωσε τον Ευρυτίωνα κατά την τελετή του γάμου και παντρεύτηκε τη Δηιάνειρα. Η επικρατέστερη εκδοχή για το θάνατο του Κένταυρου Νέσσου είναι η ακόλουθη: Ο Νέσσος κατοικούσε κοντά στον ποταμό Εύηνο. Ερωτεύτηκε τη Δηιάνειρα και προσπάθησε να τη βιάσει. Έντρομη η άτυχη γυναίκα έβαλε τις φωνές. Ο Ηρακλής πρόλαβε και έστειλε τα φαρμακερά του βέλη στην καρδιά του Νέσσου. Ξεψυχώντας ο Νέσσος θέλησε να εκδικηθεί το φονιά του, αυτόν που αφάνισε ολόκληρη την πανίσχυρη φυλή του. Ζήτησε από τη Δηιάνειρα να αναμείξει το σπέρμα και το αίμα του, που χύθηκαν καταγής, και μ' αυτά να αλείψει ένα χιτώνα του Ηρακλή. Έτσι, της υποσχέθηκε, ο Ηρακλής θα έμενε για πάντα κοντά της, πιστός σκλάβος του έρωτά της. Η αφελής πείστηκε και ο κορυφαίος των ηρώων της Ελληνικής Μυθολογίας βρήκε φριχτό θάνατο.
Οι Κένταυροι, οι Λαπίθες και η Κενταυρομαχία, υπήρξαν από τα πιο αγαπητά θέματα των καλλιτεχνών της αρχαιότητας. Η αλλόκοτη όψη των μυθολογικών αυτών τεράτων, η αρπαγή των γυναικών, η φοβερή πολεμική σύγκρουση, ενέπνευσαν τους καλλιτέχνες, οι οποίοι δημιούργησαν έργα απαράμιλλου αισθητικού κάλλους. Σταδιακά η άγρια, κτηνώδης, απωθητική, απόκοσμη όψη των Κενταύρων μεταβλήθηκε. Η μορφή ημέρωσε και γλύκανε. Αργότερα οι Έλληνες παρουσίασαν τους Κένταυρους με περισσότερο ανθρώπινα χαρακτηριστικά και ιδιότητες. Κρατώντας κύπελλα, πυρσό, αυλό, λύρα ή ντέφι εμφανίζονταν να ξεφαντώνουν συντροφιά με τον Διόνυσο, το Πάνα, τους Σάτυρους, τους Σιληνούς, τις Βακχίδες και τις Μαινάδες. Άλλοτε πάλι με έκφραση εκστατική, που αποπνέει ερωτισμό, να παίζουν γλυκά με το μικρό φτερωτό γιο της Αφροδίτης, τον Έρωτα.
